欣闻控制理论与应用要出版一期纪念郑大钟老师诞辰90周年的专刊，我心情非常激动，特借此机会回忆我两次幸运地做郑老师学生的经历，以及这些经历对我的成长和为国家做出的贡献的深远和重要影响.

我两次跟郑老师做学生. 第一次是文革之前，我上大学的时候，郑老师给我们辅导过《过渡过程分析》，当时是钟士模先生主讲. 第二次是我大学毕业后回校听郑大钟老师给研究生上的《现代控制理论》课. 这次上课，是我在文革结束后，由于历史原因还没有恢复工作的那段时间. 郑老师了解到我的情况，就主动邀请我回学校旁听他的课. 他把控制理论的概念讲得提纲挈领、鞭辟入里，让人百听不厌，真是一种享受！我做完作业，给郑老师交作业. 郑老师亲自给我们批改作业. 文革后我的情况得到平反，面临工作方向上的重大选择: 是驾轻就熟地继续搞卫星总体方案设计，还是开拓国内尚无人涉足的航天器自适应控制这个领域? 在清华的学习经历，特别是两次做郑老师学生，让我学到系统的基础理论和专业课，为我从事科研工作打下坚实的基础，给了我勇于探索科技前沿的底气. 我选择了后者，因为这一领域的技术无论在工业生产上还是在航天方面，都有广阔的发展前景.

除了上郑老师的课，在我的学术生涯中，最重要的两篇文章，都是在郑老师的指导下完成和发表的. 郑老师亲自帮我修改. 一篇是《一种全系数的自适应控制方法》，85年发表在《自动化学报》上. 第二篇文章，是《基于对象特征模型描述的智能控制》，99 年发表在《自动化学报》上. 这两篇论文提出的创新方法在发表之前，已经在工程上得到了验证. 但作为学术论文，发表的过程可谓非常曲折. 我刚开始投稿的时候，总被拒稿. 拒稿理由是文章提出的“模型系数之和等于一”的条件没听说过，“特征模型”也没听说过. 稿子被退回来后，我都没有再投稿的信心了. 郑老师看过之后，相信我做的工作是有价值的，并热情地鼓励我把文章发表出来. 作为学生，我知道郑老师的理论功底是很扎实的，在学术界也是很受人尊重的. 有了郑老师的认可，我心里就有底了. 郑老师非常严谨，以高标准对我提出了要求. 他说一定要给出问题的准确描述和结果的严格证明，没有严格的证明是不行的. 他从文章结构到理论推导全过程都进行了耐心指导和修改. 后来，经过郑老师的帮助，文章终于得到了审稿专家的认可，被录用了. 我希望郑老师能够在文章上署名，但他拒绝了，就连帮我修改论文的经历，他也从来没有跟人提起，也不让我对外宣扬. 从这一点上，我感受到郑老师崇高的品质.

希望我的经历，能够鼓励控制理论与应用领域的科研工作者，继承郑大钟老师为代表的老一辈科学家严谨的治学态度、崇高的品质和对学术前沿的探索精神，为我国科技自立自强做出应有的贡献.