| 引用本文: | 刘毅,史维.机器人轨迹跟踪自适应控制[J].控制理论与应用,1989,6(2):77~83.[点击复制] |
| Liu Yi, Shi Wei.Adaptive Trajectory Following Control for Robot Manipulators[J].Control Theory and Technology,1989,6(2):77~83.[点击复制] |
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| 机器人轨迹跟踪自适应控制 |
| Adaptive Trajectory Following Control for Robot Manipulators |
| 摘要点击 735 全文点击 339 投稿时间：1987-11-09 修订日期：1989-01-16 |
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| DOI编号 |
| 1989,6(2):77-83 |
| 中文关键词 |
| 英文关键词 |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文提出一种新的自适应控制算法，用于补偿机器人动力学方程中的非线性项和消除关节间的耦合。这种简单有效的控制算法，保证了系统在一定的参数变化范围内具有渐近稳定性和良好的控制精度。 |
| 英文摘要 |
| A new adaptive control algorithm is proposed in this paper to compensate nonlinear terms in the dynamic equation of robot and decouple the dynamic interaction among the joints. The design procedure is simple and effective and always assures the asymptotic stability under system variations and parameter uncertainties. |
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