| 引用本文: | 袁军.基于非结构模型机器人力控制稳定性分析*[J].控制理论与应用,1996,13(6):792~796.[点击复制] |
| YUAN Jun.On the Stability of Force Control for Robotic Manipulator Based on Unstructured Model[J].Control Theory & Applications,1996,13(6):792~796.[点击复制] |
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| 基于非结构模型机器人力控制稳定性分析* |
| On the Stability of Force Control for Robotic Manipulator Based on Unstructured Model |
| 摘要点击 1461 全文点击 617 投稿时间：1995-06-12 修订日期：1995-12-20 |
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| DOI编号 |
| 1996,13(6):792-796 |
| 中文关键词 机器人力控制 非结构模型 稳定性 |
| 英文关键词 force control for robot unstructured model stability |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文将机械手和接触环境作为一个整体来考虑，采用非结构模型分析了机器人力外环控制［1］的稳定性．得到了机器人力控制系统稳定操作的界限，实验结果表明这种分析方法的合理性. |
| 英文摘要 |
| This paper regards robotic manipulator and contact environment as whole and analyses the stability of external loops force control for robotic manipulator[1]using unstructured model，stable maneuvering boundary of robotic manipulator force control system is obtained. Experiment results demonstrate that the analysis method is rational. |