引用本文:程良伦,杨宜民.管道内微机器人弯管运动的动力学稳定性[J].控制理论与应用,2001,18(1):62~68.[点击复制]
CHENG Liang-lun,YANG Yi-ming.Dynamics Stability of the Micro Robot Moving in Bent Pipe[J].Control Theory and Technology,2001,18(1):62~68.[点击复制]
管道内微机器人弯管运动的动力学稳定性
Dynamics Stability of the Micro Robot Moving in Bent Pipe
摘要点击 1178  全文点击 1349  投稿时间：1999-02-11  修订日期：2000-02-22
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2001.1.014
  2001,18(1):62-68
中文关键词  管道内微机器人  摩擦受限接触  弯管运动  稳定性
英文关键词  micro pipe robot  frictional constrained contact  moving in bent pipe  stability
基金项目  
作者单位
程良伦 广东工业大学 自动化研究所, 广州 510090 
杨宜民 广东工业大学 自动化研究所, 广州 510090 
中文摘要
      介绍了一种新型管道内微机器人,根据该机器人建立了有摩擦接触的微机器人受限运动的动力学模型, 用奇异摄动法解释了降阶刚体模型接触力稳定性的附加条件. 利用该模型分析了管道内微机器人在弯管内运动的稳定性.
英文摘要
      A new type of micro pipe robot is introduced. A constrained micro pipe robot dynamic model with frictional contact is proposed, a singular perturbation method is used to reveal additional necessary conditions to ensure contact force stability in the reduced rigid body model. And the stability of the micro pipe robot moving in bent pipe is analyzed.