引用本文:魏 武,Jean Bosco Mbede,黄心汉.智能RLED动态目标中机器手的模糊鲁棒控制系统(英文)[J].控制理论与应用,2001,18(6):871~875.[点击复制]
WEI Wu,Jean Bosco Mbede,HUANG Xin-han.Fuzzy and Robust Control System of Intelligent RLED Arm Manipulators for Dynamic Obstacles[J].Control Theory and Technology,2001,18(6):871~875.[点击复制]
智能RLED动态目标中机器手的模糊鲁棒控制系统(英文)
Fuzzy and Robust Control System of Intelligent RLED Arm Manipulators for Dynamic Obstacles
摘要点击 1244  全文点击 938  投稿时间：2000-03-10  修订日期：2001-04-02
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DOI编号  
  2001,18(6):871-875
中文关键词  模糊和鲁棒运动控制  RLED机器手  动态目标
英文关键词  fuzzy & robust motion control  RLED arm manipulators  dynamic obstacles
基金项目  
作者单位
魏 武 长沙交通学院 道路与交通工程系, 长沙 410076 
Jean Bosco Mbede 华中科技大学 控制科学与工程系, 武汉 430075 
黄心汉 华中科技大学 控制科学与工程系, 武汉 430075 
中文摘要
      给出了一种电机驱动机器手中非线性机电模型的模糊鲁棒闭环控制系统, 此控制系统可处理非结构环境下的三个主要的智能机器人导航问题: 自动化规划、快速连续导航中的避障、处理结构和(或)非结构不确定性.
英文摘要
      This paper presents a fuzzy and robust close loop control system for nonlinear electromechanical systems of an electric motor actuating an arm robot. This control system is applied to the three basic navigation problems of intelligent robot systems in unstructured environments: autonomous planning, fast nonstop navigation without collision with obstacles, and dealing with structured and/or unstructured uncertainties. The stability of close loop control system is guaranteed by Lyapunov theory.