引用本文:吴忻生,郭丙华,胡跃明.基于传感器的非完整移动机器人运动规划[J].控制理论与应用,2002,19(6):945~948.[点击复制]
WU Xin-sheng,GUO Bing-hua,HU Yue-ming.Sensor-based motion planning for nonholonomic mobile robot[J].Control Theory and Technology,2002,19(6):945~948.[点击复制]
基于传感器的非完整移动机器人运动规划
Sensor-based motion planning for nonholonomic mobile robot
摘要点击 2358  全文点击 1451  投稿时间：2000-07-03  修订日期：2001-02-19
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2002.6.027
  2002,19(6):945-948
中文关键词  非完整移动机器人  传感器  运动规划
英文关键词  nonholonomic robot  sensor  motion planning
基金项目  国家自然科学基金(69974015); 广东省自然科学基金(990583); 广东省教育厅“千百十工程”资助项目.
作者单位
吴忻生 华南理工大学 自动化科学与工程学院, 广州 510640 
郭丙华 华南理工大学 自动化科学与工程学院, 广州 510640 
胡跃明 华南理工大学 自动化科学与工程学院, 广州 510640 
中文摘要
      针对非完整移动机器人在未知室内环境中提出了一种路径规划方法, 通过利用传感器对周围环境的探测和实时处理传感器数据, 以及所设计的目标寻找函数, 可以有效地完成其运动规划. 该方法能够确保移动机器人在无障碍物区或障碍物对机器人不构成危险时加速前进, 在障碍物区能够慢速绕过, 从而使得移动机器人快速且安全地到达目标位置, 仿真的结果证明了该方法的有效性.
英文摘要
      The work presented a method of motion planning for nonholonomic robot working in unknown indoor environment. It can make the robot finish the motion planning by the scanning of the sensors to the environment, real-time coped with the information and the goal-seeking functions. The method can make the robot accelerate in motion in the field of non-obstacles or safety and turn slowly round the obstacles, so the robot can reach its goal quickly and safely. The results of simulation illustrated the effectiveness of the method.