引用本文:喻俊志,陈尔奎,王 硕,谭 民.仿生机器鱼研究的进展与分析[J].控制理论与应用,2003,20(4):485~491.[点击复制]
YU Jun-zhi,CHEN Er-kui,WANG Shuo,TAN Min.Research evolution and analysis of biomimetic robot fish[J].Control Theory and Technology,2003,20(4):485~491.[点击复制]
仿生机器鱼研究的进展与分析
Research evolution and analysis of biomimetic robot fish
摘要点击 3584  全文点击 5598  投稿时间：2002-02-06  修订日期：2002-11-05
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2003.4.001
  2003,20(4):485-491
中文关键词  仿生机器鱼  推进机理  现状  控制性能
英文关键词  biomimetic robot fish  propulsive mechanism  current situation  control performance
基金项目  国家863计划机器人技术主题(2001AA422370)资助项目.
作者单位E-mail
喻俊志 中国科学院 自动化研究所 复杂系统与智能科学 实验室, 北京 100080 jzyu@compsys.ia.ac.cn 
陈尔奎 中国矿业大学 信电学院, 江苏 徐州 221008 cek_chen@sohu.com 
王 硕 中国科学院 自动化研究所 复杂系统与智能科学 实验室, 北京 100080 swang@compsys.ia.ac.cn 
谭 民 中国科学院 自动化研究所 复杂系统与智能科学 实验室, 北京 100080 tan@compsys.ia.ac.cn 
中文摘要
      介绍了仿生机器鱼具有效率高、机动性好、噪音低、对环境扰动小的特点和几种分类方法, 以及国内外在鱼类推进机理和仿生机器鱼研制方面的成果和现状, 在此基础上分析了机器鱼研究的主要内容: 鱼类推进理论模型、仿生机器鱼机械结构、仿生机器鱼游动的推进速度、运动方程、Q效率、Q功率等方面的客观规律, 特别是其控制性能和相关技术问题.
英文摘要
      Some classifying methods, the characteristics and the current situation of both propulsive mechanism and development at home and abroad towards robot fish were presented. The design of underwater vehicle was characterized by highspeed, high-efficiency, good-maneuverability, low-noise and easy-hide. Based on the former, the research involved rules of the following: propulsive mechanism of fish, mechanic structure of biomimetic robot fish, propulsive speed of robot fish, function of robot fish movement, Q efficiency, Q power, etc. The control performance and technical problems of this study were discussed as well.