| 引用本文: | 李恩,梁自泽,谭民.约束条件下的巡线机器人逆运动学求解[J].控制理论与应用,2006,23(1):43~48.[点击复制] |
| LI En,LIANG Zi-ze,TAN Min.Analysis of solution to the inverse kinematics of inspection robot for power transmission lines with constraints[J].Control Theory and Technology,2006,23(1):43~48.[点击复制] |
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| 约束条件下的巡线机器人逆运动学求解 |
| Analysis of solution to the inverse kinematics of inspection robot for power transmission lines with constraints |
| 摘要点击 1292 全文点击 2422 投稿时间：2004-08-09 修订日期：2005-04-20 |
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| DOI编号 |
| 2006,23(1):43-48 |
| 中文关键词 巡线机器人 逆运动学求解 约束条件 悬挂系统 CCD算法 |
| 英文关键词 inspection robot for power transmission lines inverse kinematics constraints suspending system CCD algorithm |
| 基金项目 国家863计划资助项目(2002AA420110-4) |
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| 中文摘要 |
| 高压输电线路巡检机器人是一种多关节悬挂运动机构,要实现其运动控制就需要根据机器人的本身机构特点和悬挂系统的运动约束条件进行运动学分析.本文利用微分扭转法对巡线机器人的正向运动学进行了求解,并通过对机器人悬挂系统的力学分析,得到了机器人运动学的约束条件,并在这种约束条件下,采用了一种可用来进行实时控制的迭代循环坐标下降(CCD)算法,来进行机器人的逆运动学求解.这种迭代算法对于有运动约束系统的逆运动学求解具有较强的适用性,而且它具有较好的收敛性和有效性,适合于在线计算,便于巡线机器人的实时运动控制. |
| 英文摘要 |
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