引用本文:王伟,易建强,赵冬斌,柳晓菁.一类非确定欠驱动系统的串级模糊滑模控制[J].控制理论与应用,2006,23(1):53~59.[点击复制]
WANG Wei,YI Jian-qiang,ZHAO Dong-bin,LIU Xiao-jing.Cascade fuzzy sliding mode control for a class of uncertain underactuated systems[J].Control Theory and Technology,2006,23(1):53~59.[点击复制]
一类非确定欠驱动系统的串级模糊滑模控制
Cascade fuzzy sliding mode control for a class of uncertain underactuated systems
摘要点击 1315  全文点击 1395  投稿时间：2004-07-12  修订日期：2005-04-21
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2006.1.010
  2006,23(1):53-59
中文关键词  串级  滑模控制  模糊逻辑  欠驱动系统
英文关键词  cascade  sliding-mode control  fuzzy logic  underactuated system
基金项目  国家自然科学基金资助项目(60575047)
作者单位
王伟,易建强,赵冬斌,柳晓菁 北京理工大学信息科学技术学院,北京100081
中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京100080 
中文摘要
      本文针对一类含有非确定项的欠驱动系统提出了一种串级模糊滑模控制方法.该方法先选取状态变量中两个相关联的系统状态构造第一级滑动平面,然后将第一级滑模函数作为一个广义状态,与剩下系统状态中的一个状态构造第二级滑动平面,直到所有的系统状态都包含在内构造最后一级滑动平面.同时考虑到系统模型中存在的不确定项,利用模糊逻辑的逼近功能进行估计,文中采用Lyapunov方法求取了控制器的控制律以及模糊逼近的有关参数的自适应律.该串级模糊滑模控制器能够保证各级滑动平面的稳定性,并且在仿真实验中得到了验证.
英文摘要