引用本文:徐建安,任立国,杨立平,张铭钧.水下机器人广义预测控制算法及能耗问题研究[J].控制理论与应用,2009,26(10):1148~1150.[点击复制]
XU Jian-an,REN Li-guo,YANG Li-ping,ZHANG Ming-jun.Generalized predictive control and energy consumption analysis of autonomous underwater vehicle[J].Control Theory and Technology,2009,26(10):1148~1150.[点击复制]
水下机器人广义预测控制算法及能耗问题研究
Generalized predictive control and energy consumption analysis of autonomous underwater vehicle
摘要点击 1884  全文点击 1669  投稿时间：2008-05-24  修订日期：2008-12-24
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2009.10.CCTA080516
  2009,26(10):1148-1150
中文关键词  水下机器人  广义预测控制  能量消耗
英文关键词  autonomous underwater vehicle  generalized predictive control  energy consumption
基金项目  黑龙江省杰出青年科学基金资助项目(2005F030605); 教育部博士点基金资助项目(20070217017).
作者单位E-mail
徐建安* 哈尔滨工程大学 xujianan@hrbeu.edu.cn 
任立国 哈尔滨工程大学 机电工程学院  
杨立平 哈尔滨工程大学 机电工程学院  
张铭钧 哈尔滨工程大学 机电工程学院  
中文摘要
      对水下机器人, 本文把输出量的变化作为系统优化目标, 提出了一种广义预测控制算法, 使其能够抑制各种噪声引起的输出波动, 从而减少了系统的能量消耗. 水下机器人艏向速度在线控制水池实验的结果验证了在满足设定控制指标的条件下能够抑制水下机器人艏向速度波动和减少能量消耗.
英文摘要
      For an autonomous underwater vehicle(AUV), we adopt the variations of outputs as the system optimization objective and propose a generalized predictive control(GPC) algorithm for rejecting the fluctuations caused by various noises and reducing the energy consumption. Experiments of online control of the yaw velocity on an AUV show that it is effective to reduce the energy consumption while meeting the required performance indices.