引用本文:王裕基,孙富春,刘华平,闵海波.无环境力反馈的四通道双边控制[J].控制理论与应用,2011,28(3):315~320.[点击复制]
WANG Yu-ji,SUN Fu-chun,LIU Hua-ping,Min haibo.Four-channel bilateral control without environmental force feedback[J].Control Theory and Technology,2011,28(3):315~320.[点击复制]
无环境力反馈的四通道双边控制
Four-channel bilateral control without environmental force feedback
摘要点击 2235  全文点击 1312  投稿时间：2009-10-11  修订日期：2010-06-22
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2011.3.CCTA091283
  2011,28(3):315-320
中文关键词  四通道  双边控制  力反馈
英文关键词  four-channel  bilateral control  force feedback
基金项目  国家自然科学基金资助项目(60625304, 90716021); 国家“973”计划资助项目(G2007CB311003, 2009CB724002).
作者单位E-mail
王裕基* 清华大学计算机科学与技术系
智能技术与系统国家重点实验室
清华信息科学与技术国家实验室 		wangyuji07@mails.tsinghua.edu.cn 
孙富春 清华大学计算机科学与技术系
智能技术与系统国家重点实验室
清华信息科学与技术国家实验室 		 
刘华平 清华大学计算机科学与技术系
智能技术与系统国家重点实验室
清华信息科学与技术国家实验室 		 
闵海波 清华大学计算机科学与技术系
智能技术与系统国家重点实验室
清华信息科学与技术国家实验室 		 
中文摘要
      传统的四通道双边控制方法需要大量的力传感器, 用以检测遥操作系统受到的环境力, 在实际工程中不易推广应用. 本文提出了一种无环境力反馈的四通道双边控制策略, 分析了无时延和有时延两种情况下遥操作系统的透明性. 并采用无源的双边控制律, 设计了大时延情形下的系统控制结构. 仿真结果表明, 存在大时延时, 提出的控制系统在自由运动和接触运动中都具有良好的性能.
英文摘要
      In the project of traditional four-channel bilateral remote control systems, there needs a great number of force sensors for measuring the environmental forces. This requirement prevents the project from widely accepted in applications. In this paper, a strategy of four-channel bilateral control without environmental force feedback is proposed; and the transparencies of the remote control with or without time-delays are investigated in details. Furthermore, the stable control configuration in the presence of large time-delay is proposed according to passive bilateral control law. Simulations validate the performance of the proposed control system in free motion and contact motion.