双电机驱动伺服系统的反推自适应控制
Backstepping adaptive control of dual-motor driving servo system
摘要点击 1758  全文点击 1338  投稿时间:2010-04-09  修订日期:2010-08-18
查看全文  查看/发表评论  下载PDF阅读器
DOI编号  
  2011,28(5):745-751
中文关键词  齿隙非线性  反推控制  自适应控制  双电机驱动
英文关键词  backlash nonlinearity  backstepping control  adaptive control  dual-motor driving
基金项目  光电子应用安徽省工程技术研究中心培育基地支持项目.
作者单位E-mail
赵海波 光电子应用安徽省工程技术研究中心
铜陵学院 电气工程系 
happyzhaohaibo@126.com 
周向红 中国电子科技集团公司 第43研究所  
中文摘要
      针对存在未知齿隙等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题, 给出了双电机驱动伺服系统的模型, 应用反推控制方法, 引入虚拟控制量的概念, 通过逐步递推选择Lyapunov函数, 在不用知道系统内部不确定性参数的前提下, 设计了基于状态反馈的自适应控制器, 并进行了稳定性分析. 通过与常规PID控制的仿真结果比较, 表明提出的控制策略提高了系统的位置跟踪性能和鲁棒性. 最后在实际系统中进行实验, 结果表明所提出的控制策略是有效的.
英文摘要
      We proposed a model for the dual-motor driving servo system with unknown backlash. By introducing the virtual control quantity, using backstepping approach and recursively selecting the Lyapunov function, we designed an adaptive controller with state feedback, and analyzed its stability. This design needs no knowledge about the uncertainty internal parameters of the system. Compared with the conventional PID control in simulation results, the proposed control strategy shows better position tracking performance and higher robustness. Practical experiments also validate the efficacy of the proposed control strategy.