引用本文:张晓颖,李德伟,席裕庚,陈卫东.六自由度机械臂约束预测控制系统的设计[J].控制理论与应用,2014,31(11):1464~1472.[点击复制]
ZHANG Xiao-ying,LI De-wei,XI Yu-geng,CHEN Wei-dong.Design of constrained predictive control system for 6 degrees-of-freedom manipulators[J].Control Theory and Technology,2014,31(11):1464~1472.[点击复制]
六自由度机械臂约束预测控制系统的设计
Design of constrained predictive control system for 6 degrees-of-freedom manipulators
摘要点击 3928  全文点击 982  投稿时间：2014-01-16  修订日期：2014-06-18
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DOI编号  10.7641/CTA.2014.40037
  2014,31(11):1464-1472
中文关键词  模型预测控制  机械臂  运动控制  前馈控制  动力学约束
英文关键词  model predictive control  manipulators  motion control  feedforward control  dynamic constraints
基金项目  国家自然科学基金资助项目(61333009, 61374110, 61221003); 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120073110017); 流程工业综合自动化国家重点实验室开放课题基金资助项目.
作者单位E-mail
张晓颖 上海交通大学 自动化系 系统控制与信息处理教育部重点实验室 xiaoyingzhang@sjtu.edu.cn 
李德伟* 上海交通大学 自动化系 系统控制与信息处理教育部重点实验室 dwli@sjtu.edu.cn 
席裕庚 上海交通大学 自动化系 系统控制与信息处理教育部重点实验室  
陈卫东 上海交通大学 自动化系 自动化研究所  
中文摘要
      本文提出了一种基于约束预测控制的机械臂实时运动控制方法. 该控制方法分为两层, 分别设计了约束预测控制器和跟踪控制器. 其中, 约束预测控制器在考虑系统物理约束的条件下, 在线为跟踪控制器生成参考轨迹; 跟踪控制器采用最优反馈控制律, 使机械臂沿参考轨迹运动. 为了简化控制器的设计和在线求解, 本文采用输入输出线性化的方式简化机械臂动力学模型. 同时, 为了克服扰动, 在约束预测控制器中引入前馈策略, 提出了带前馈$-$\linebreak 反馈控制结构的预测控制设计. 因此, 本文设计的控制器可以使机械臂在满足物理约束的条件下快速稳定地跟踪到目标位置. 通过在PUMA560机理模型上进行仿真实验, 验证了预测控制算法的可行性和有效性.
英文摘要
      Based on constrained predictive control, this paper proposes a real-time motion control scheme for manipulators. The control scheme is composed of two layers, with constrained predictive controller in the higher layer and trajectory tracking controller in the lower one respectively. The constrained predictive controller creates a trajectory with consideration of the system constraints for the lower layer controller. While the trajectory tracking controller adopts an optimal state feedback law to minimize the predicted tracking error. Input-output linearization is used to simplify the dynamic model used in the model predictive control (MPC) controller design in both layers. Furthermore, a feedforward-feedback control structure is proposed where feedforward is introduced to the constrained predictive controller to reject disturbance. In this way, fast and stable tracking as well as satisfaction of input constraints can be achieved. The proposed control scheme is tested for a industrial manipulator PUMA560 in MATLAB platform, and the simulation results show the feasibility and effectiveness of the proposed predictive control method.