引用本文:胡建元，王敏，黄心汗.柔性关节机器人非线性解耦控制[J].控制理论与应用,1996,13(3):366~370.[点击复制]
HU Jianyuan，WANG Min and HUANG Xinhan.Nonlinear Decoupling Control for Elastic-Joint Robot[J].Control Theory & Applications,1996,13(3):366~370.[点击复制]
柔性关节机器人非线性解耦控制
Nonlinear Decoupling Control for Elastic-Joint Robot
摘要点击 1518  全文点击 609  投稿时间：1994-05-27  修订日期：1995-10-16
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DOI编号  
  1996,13(3):366-370
中文关键词  柔性关节  机器人  非线性解耦
英文关键词  elastic-joint robot  nonlinear decoupling  robustness
基金项目  
作者单位
胡建元，王敏，黄心汗 华中理工大学自动控制系 
中文摘要
      本文提出了一种柔性关节机器人模型的非线性解耦控制规律，并给出了全局线性化系统的变换方程.
英文摘要
      A control law of nonlinear decoupling is presented for a class of elastic- joint robot models in this paper. The globally linearized transformation equations are given for the robustness analysis.