| 引用本文: | 刘德满,刘宗富,尹朝万.机器人机械手的离散时间学习控制*[J].控制理论与应用,1996,13(5):613~620.[点击复制] |
| LIU Deman and LIU Zongfu,YIN Chaowan.Learning control for robotic manipulators in discrete-time formulation[J].Control Theory and Technology,1996,13(5):613~620.[点击复制] |
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| 机器人机械手的离散时间学习控制* |
| Learning control for robotic manipulators in discrete-time formulation |
| 摘要点击 781 全文点击 364 投稿时间：1994-05-23 修订日期：1994-11-21 |
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| DOI编号 |
| 1996,13(5):613-620 |
| 中文关键词 学习 离散时间 重复试验 线性化 仿真 |
| 英文关键词 learning discrete-time iterative trial linearized simulation |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文为机器人机械手提出了一种基于离散时间的重复学习控制法，这种学习控制法利用机器人动力学模型的部分知识，从它的特性和实用观点看，这种控制法比现有的其它学习控制法更有吸引力．本文还给出了学习控制法的收敛性证明和计算机仿真结果． |
| 英文摘要 |
| A new discrete-time formulation of iterative learning control is developed in which partial knowledge of the robot dynamic model is utilized. From the characteristics and implementation points of view，it appears to be more attractive than existing learning control schemes. The convergence issue is particularly addressed. |